项目领域：电子信息
项目简介：针对自行车欠驱动系统的自平衡问题，研制出一种以欠驱动惯性轮系统为物理模型的自平衡自行车，采用拉格朗日法建立了数学模型，进行了动力学分析，得到了有效的核心算法。使用STM32F103c8t6单片机作为核心控制器，通过PID参数的适配控制研究，借助于飞轮在改变加速度过程时产生的反作用惯性力矩，使自行车欠驱动系统渐近收敛于直立的静止平衡状态，车体倾角呈周期性变化，实现了自行车的静止直立自动平衡，并具备一定的抗干扰能力。
技术指标：
1、自行车静止直立平衡；
2、通过手机遥控，使自行车前后移动及转弯；
3、在一定倾角下能快速收敛于静止平衡状态；
4、实现“车找人”，自动避障，自动追踪等功能。
应用范围：研发一种智能化产品，用于改善共享单车乱停乱放、找车难等问题。同时，前期的科研产品可二次开发，应用于创客、教育、学术研究等多项领域。
合作转化方式：合作开发
依托单位：陕西科技大学
联系方式：杨立军 15829281385
(责任编辑：咸阳市皇家88)